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Abstract—This paper presents a robu
Abstract—This paper presents a robust position controller for a tilt-wing quadrotor to track desired trajectories underexternal wind and aerodynamic disturbances.
Wind effects are modeled using Dryden model and are included in the dynamic model of the vehicle.
Robust position control is achieved by introducing a disturbance observer which estimates the total disturbance acting on the system.
In the design of the disturbance observer, the nonlinear terms which appear
in the dynamics of the aerial vehicle are also treated as disturbances and included in the total disturbance.
Utilization of the disturbance observer implies a linear model with nominal parameters.
Since the resulting dynamics are linear, only PID type simple controllers are designed for position and attitude control.
Simulations and experimental results show that the performance of the observer based position control system is quite satisfactory.
Wind effects are modeled using Dryden model and are included in the dynamic model of the vehicle.
Robust position control is achieved by introducing a disturbance observer which estimates the total disturbance acting on the system.
In the design of the disturbance observer, the nonlinear terms which appear
in the dynamics of the aerial vehicle are also treated as disturbances and included in the total disturbance.
Utilization of the disturbance observer implies a linear model with nominal parameters.
Since the resulting dynamics are linear, only PID type simple controllers are designed for position and attitude control.
Simulations and experimental results show that the performance of the observer based position control system is quite satisfactory.
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抽象 - 本稿では、目的の軌道underexternal風と空力擾乱を追跡するためにチルトウィングquadrotorための堅牢な位置制御を提供します。
風の影響は、ドライデンモデルを用いてモデル化され、車両の動的モデルに含まれています。
ロバスト位置制御系に作用する全体の外乱を推定する外乱オブザーバを導入することによって達成される。
外乱オブザーバの設計では、航空機のダイナミクスに
が表示される非線形項も障害として扱われ、合計妨害に含まれています。外乱オブザーバの
利用は公称パラメータを持つ線形モデルを意味します。結果ダイナミクスが線形であるため
、唯一PIDタイプシンプルコントローラは位置と姿勢制御用に設計されています。
シミュレーションおよび実験結果は、観察者による位置制御系の性能は非常に良好であることを示している。
風の影響は、ドライデンモデルを用いてモデル化され、車両の動的モデルに含まれています。
ロバスト位置制御系に作用する全体の外乱を推定する外乱オブザーバを導入することによって達成される。
外乱オブザーバの設計では、航空機のダイナミクスに
が表示される非線形項も障害として扱われ、合計妨害に含まれています。外乱オブザーバの
利用は公称パラメータを持つ線形モデルを意味します。結果ダイナミクスが線形であるため
、唯一PIDタイプシンプルコントローラは位置と姿勢制御用に設計されています。
シミュレーションおよび実験結果は、観察者による位置制御系の性能は非常に良好であることを示している。
翻訳されて、しばらくお待ちください..
抽象的な — この提案する目標軌道 underexternal 風と空力障害。 追跡するロバストな位置コント ローラー ティルト翼 quadrotor の
風効果ドライデン モデルを用いたモデル化と車両の動的モデルに含まれます。
ロバスト位置制御系に作用する総外乱推定外乱オブザーバーを導入することで実現しています。
に現れる非線形項外乱オブザーバーの設計
で空中車両の運動特性も障害として扱われ、合計障害で含まれています。
利用外乱オブザーバーの公称値のパラメーターを持つ線形モデルを意味します。
ダイナミクスが線形であるので、のみ PID 型の単純な制御位置と姿勢制御の設計されています。
シミュレーションと実験結果を示すオブザーバーによる位置制御システムのパフォーマンスが非常に満足です。
風効果ドライデン モデルを用いたモデル化と車両の動的モデルに含まれます。
ロバスト位置制御系に作用する総外乱推定外乱オブザーバーを導入することで実現しています。
に現れる非線形項外乱オブザーバーの設計
で空中車両の運動特性も障害として扱われ、合計障害で含まれています。
利用外乱オブザーバーの公称値のパラメーターを持つ線形モデルを意味します。
ダイナミクスが線形であるので、のみ PID 型の単純な制御位置と姿勢制御の設計されています。
シミュレーションと実験結果を示すオブザーバーによる位置制御システムのパフォーマンスが非常に満足です。
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抽象的なこの用紙が表示され、堅牢な位置コントローラの傾斜のフェンダquadrotorターミナルに必要な軌道underexternal風と空力妨害.
風の効果でモデル化されたドライデン飛行研究センターを使用して、モデルに含まれている、動的モデルの車両。
堅牢な位置制御は、合計障害がシステム上で動作していると推定する妨害オブザーバ導入することで実現されます。
は、外乱オブザーバの設計では、
、車両のアンテナのdynamicsに表示されている非線形用語も妨害として扱われ、合計障害に含まれています。
使用率の妨害オブザーバ公称パラメータには、線形モデルを意味します。
結果Dynamicsリニアでは、PID型には'単純なコントローラ位置、姿勢制御のために設計されています。
シミュレーションと実験の結果は、オブザーバによる位置制御システムのパフォーマンスにはかなり満足されていることを示します。
風の効果でモデル化されたドライデン飛行研究センターを使用して、モデルに含まれている、動的モデルの車両。
堅牢な位置制御は、合計障害がシステム上で動作していると推定する妨害オブザーバ導入することで実現されます。
は、外乱オブザーバの設計では、
、車両のアンテナのdynamicsに表示されている非線形用語も妨害として扱われ、合計障害に含まれています。
使用率の妨害オブザーバ公称パラメータには、線形モデルを意味します。
結果Dynamicsリニアでは、PID型には'単純なコントローラ位置、姿勢制御のために設計されています。
シミュレーションと実験の結果は、オブザーバによる位置制御システムのパフォーマンスにはかなり満足されていることを示します。
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