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Abstract—This paper presents a robu
Abstract—This paper presents a robust position controller
for a tilt-wing quadrotor to track desired trajectories under
external wind and aerodynamic disturbances. Wind effects
are modeled using Dryden model and are included in the
dynamic model of the vehicle. Robust position control is
achieved by introducing a disturbance observer which estimates
the total disturbance acting on the system. In the design of
the disturbance observer, the nonlinear terms which appear
in the dynamics of the aerial vehicle are also treated as
disturbances and included in the total disturbance. Utilization
of the disturbance observer implies a linear model with nominal
parameters. Since the resulting dynamics are linear, only PID
type simple controllers are designed for position and attitude
control. Simulations and experimental results show that the
performance of the observer based position control system is
quite satisfactory.
for a tilt-wing quadrotor to track desired trajectories under
external wind and aerodynamic disturbances. Wind effects
are modeled using Dryden model and are included in the
dynamic model of the vehicle. Robust position control is
achieved by introducing a disturbance observer which estimates
the total disturbance acting on the system. In the design of
the disturbance observer, the nonlinear terms which appear
in the dynamics of the aerial vehicle are also treated as
disturbances and included in the total disturbance. Utilization
of the disturbance observer implies a linear model with nominal
parameters. Since the resulting dynamics are linear, only PID
type simple controllers are designed for position and attitude
control. Simulations and experimental results show that the
performance of the observer based position control system is
quite satisfactory.
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抽象·本論文では、
外部風と空力外乱下希望する軌道を追跡するためにチルトウィングquadrotorための堅牢な位置コントローラ
を提示します。風の影響
ドライデンモデルを用いてモデル化され、車両の
動的モデルに含まれている。ロバストな位置制御を推定する外乱オブザーバを導入することによって達成
系に作用する外乱合計である。
外乱オブザーバの設計では、航空機のダイナミクスに
が表示される非線形項も
障害として扱われ、合計妨害に含まれています。外乱オブザーバの利用
は、公称のパラメータを持つ線形モデルを意味します。得られたダイナミクスが線形であるので、唯一のpid
単純なタイプのコントローラは、位置および姿勢
制御のために設計されている。シミュレーションおよび実験結果は、観察者による位置制御システムの性能が
非常に良好であることを示している。
外部風と空力外乱下希望する軌道を追跡するためにチルトウィングquadrotorための堅牢な位置コントローラ
を提示します。風の影響
ドライデンモデルを用いてモデル化され、車両の
動的モデルに含まれている。ロバストな位置制御を推定する外乱オブザーバを導入することによって達成
系に作用する外乱合計である。
外乱オブザーバの設計では、航空機のダイナミクスに
が表示される非線形項も
障害として扱われ、合計妨害に含まれています。外乱オブザーバの利用
は、公称のパラメータを持つ線形モデルを意味します。得られたダイナミクスが線形であるので、唯一のpid
単純なタイプのコントローラは、位置および姿勢
制御のために設計されている。シミュレーションおよび実験結果は、観察者による位置制御システムの性能が
非常に良好であることを示している。
翻訳されて、しばらくお待ちください..
抽象-ロバストな位置コント ローラーについて述べる
の下で目的の軌跡を追跡する傾斜翼 quadrotor の
外部風と空力障害。風効果
ドライデン モデルを使用してモデル化されている、含まれている、
、車両の動的モデル。ロバスト位置制御である
推定外乱オブザーバーを導入することにより達成
系に作用する総障害。設計
現れる非線形項は、外乱オブザーバーを用いた
空中車両の運動特性でまたとして扱われる
障害と合計障害に含まれています。利用
の外乱オブザーバー意味する線形モデルと公称値
パラメーター。結果のダイナミクス、線形であるのでのみ PID
シンプルなコント ローラーの設計されている位置と姿勢の種類
コントロール。シミュレーションと実験結果を示すが、
オブザーバーによる位置制御系の性能です
非常に満足。
の下で目的の軌跡を追跡する傾斜翼 quadrotor の
外部風と空力障害。風効果
ドライデン モデルを使用してモデル化されている、含まれている、
、車両の動的モデル。ロバスト位置制御である
推定外乱オブザーバーを導入することにより達成
系に作用する総障害。設計
現れる非線形項は、外乱オブザーバーを用いた
空中車両の運動特性でまたとして扱われる
障害と合計障害に含まれています。利用
の外乱オブザーバー意味する線形モデルと公称値
パラメーター。結果のダイナミクス、線形であるのでのみ PID
シンプルなコント ローラーの設計されている位置と姿勢の種類
コントロール。シミュレーションと実験結果を示すが、
オブザーバーによる位置制御系の性能です
非常に満足。
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abstract-this用紙は、堅牢な位置コントローラ
、チルトウイングquadrotorトラックに必要な軌道の
外部の風と空力妨害が表示されます。 風の影響
ドライデンモデルを使用してモデル化されていて、車両の
動的モデルに含まれています。 堅牢な位置制御
合計障害がシステムに作用すると予測が乱れオブザーバ導入することで達成した
。
は、外乱オブザーバの設計では、
、車両のアンテナのdynamicsに表示されている非線形用語も
妨害として扱われ、合計障害に含まれています。 使用率
の妨害オブザーバ公称
パラメータでは、線形モデルを意味します。 結果は、Dynamicsリニアされているため、PID
タイプのみでシンプルなコントローラ位置、姿勢
コントロールのために設計されています。シミュレーションと実験の結果は、オブザーバによる位置制御システムのパフォーマンス
かなり満足されていることを示します。
、チルトウイングquadrotorトラックに必要な軌道の
外部の風と空力妨害が表示されます。 風の影響
ドライデンモデルを使用してモデル化されていて、車両の
動的モデルに含まれています。 堅牢な位置制御
合計障害がシステムに作用すると予測が乱れオブザーバ導入することで達成した
。
は、外乱オブザーバの設計では、
、車両のアンテナのdynamicsに表示されている非線形用語も
妨害として扱われ、合計障害に含まれています。 使用率
の妨害オブザーバ公称
パラメータでは、線形モデルを意味します。 結果は、Dynamicsリニアされているため、PID
タイプのみでシンプルなコントローラ位置、姿勢
コントロールのために設計されています。シミュレーションと実験の結果は、オブザーバによる位置制御システムのパフォーマンス
かなり満足されていることを示します。
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