IV. FLIGHT CONTROLLERSA. Position C

IV. FLIGHT CONTROLLERS
A. Position Controllers
In order to develop flight controllers, we will follow the
approach detailed in [3]. A path, P ∈ NxR3 is generated by
N waypoints xdi
. Let the desired flight speeds of the vehicle
between two consecutive waypoints i and i+1 be vdi
. For
each path segment Pi, the vehicle travels along the subpath
vector that combines xdi
and xd
i+1. A unit tangent vector ti
and a unit normal vector ni along and perpendicular to the
subpath vector are defined. Let x(t) be the current position
of the vehicle measured from GPS. The cross track error ect
and its derivative, and along track error rate ˙ eat are defined
as

結果 (日本語) 1:

IV。飛行コントローラ
A。位置コントローラは
飛行コントローラを開発するために、我々は[3]で詳述
アプローチに従う。パス、P∈nxr3は
nの中間地点XDIによって生成されます

。 2連続したウェイポイント間の車両
所望の飛行速度はiとiは1 VDI
とする。
各パスセグメントπのため、車両がXDI
とXD
iの1を組み合わせたサブパスの
ベクトルに沿って移動する。単位接線ベクトルTI
と単位法線ベクトルに沿ってNiと垂直
サブパスベクトルには定義されています。 xが（t）がGPSからの測定された車両の現在位置
とする。電気ショック療法
及びその誘導体、およびトラック誤差率に沿っ˙食べクロストラック·エラーが

として定義されています

結果 (日本語) 2:

Iv. フライト コント ローラー
A. 位置コント ローラー
フライト コント ローラーを開発するために、我々 に従います、
[3] 詳細なアプローチ。パス、P ∈ NxR3 によって生成されます
N ウェイ ポイント xdi
。車両の目的の飛行速度を聞かせて
2 つの連続したウェイ ポイントの間私は私は 1 と vdi
。
各パス セグメント Pi は、車両の移動に沿ってサブパス
xdi を組み合わせたベクトル
と xd さん
1。ユニットの接線ベクトル ti
と単位法線ベクトル ni に沿って、垂直に、
サブパス ベクトルが定義されています。X(t) の現在の位置をすることができます
GPS から測定した車両の運転。クロス トラック エラー ect
とその誘導体とに沿ってトラック エラー率 ˙ 食べる定義されている
と

結果 (日本語) 3:

IV. コントローラ
Aフライト 注文フライトコントローラを開発するには、[3]の詳細には、
アプローチに従い位置コントローラ
。 はpath,3P∈NXR
nウェイポイントやり取りによって生成された
。 車両の目的の飛行速度
連続ウェイポイントI1iの間で
VDIにしましょう。
各パスセグメントPI、車両やり取り
XD
I1を組み合わせた、サブパス
ベクトルに沿って移動します。ユニット正接ベクトルTI
と法線ベクトルのユニットとは、
サブパスベクトルに垂直に定義されています。 (T)Xは現在の位置
GPSから測定された車両のことができます。 クロストラックエラーECT
、
として定義され、派生物、エラーレート˙食べるトラックに沿って、