In this work, we propose a robust p

In this work, we propose a robust position control system
for the tilt-wing quadrotor aerial vehicle SUAVI (Sabanci
University Unmanned Aerial VehIcle (see Figure 1). Dryden
model is used to model wind gusts acting on the vehicle
and these disturbances are included in the dynamic model of
the vehicle. Thus, aerodynamic disturbances, which are not
considered in many studies, are integrated into the system
model. In order to estimate and compensate for the unknown
disturbances, a “disturbance observer” [11] is utilized. This
observer also takes into account the nonlinear terms in the
dynamics of the vehicle and treats them as disturbances.
As a result, a linear dynamical model with nominal parameters
has been obtained. Since the disturbance observer
provides robustness, only PID type controllers are employed
to achieve robust positioning. The proposed observer based
control approach is verified by simulations and experiments,
and its performance has been found quite satisfactory.

結果 (日本語) 1:

この仕事では、我々はチルトウィングquadrotor航空機suavi（サバンジュ
大学の無人航空機（図1参照）。ドライデン
モデルは、車両の
に作用モデル突風に使用され、これらのための堅牢な位置制御系の
を提案外乱は、
多くの研究では考慮されていない
車両。従って、空気力学的擾乱の力学モデルに含まれているシステム
モデルに統合されています。推定し、未知
外乱を補償するために、 "外乱オブザーバは、" [11]が利用される。この
オブザーバも考慮した車両の
ダイナミクスの非線形項を取り、障害として扱います。
結果として、公称パラメータ
と線形動的モデルが得られている。外乱オブザーバ以来
堅牢性を提供し、唯一のPID型コントローラが使用される
堅牢な位置決めを達成する。提案されているオブザーバ制御系

アプローチは、シミュレーションおよび実験によって確認され、その性能は非常に満足のいく見出された。

結果 (日本語) 2:

この作業では、ロバストな位置制御システムを提案する
傾斜翼 quadrotor 空中車 SUAVI (サバンジュ
大学無人機 (図 1 参照)。ドライデン
ビークルに働く風速をモデル化するモデルを使用
とこれらの障害の動的モデルに含まれている
車両。はないため、空力障害を
多くの研究と考えシステムに統合されている
モデル。推定し、未知を補償するために
障害、「外乱オブザーバー"[11] 利用されています。これは、
オブザーバーも考慮の非線形項、
、車両の運動特性と障害。 として扱います
結果、名目のパラメーターを持つ線形力学モデルとして
を得ています。外乱オブザーバー以来
堅牢性、コント ローラーを用いる PID 型のみを提供しています
堅牢な位置決めを実現します。に基づいて提案する非線形オブザーバー
制御手法であるを確認シミュレーションと実験による
とその性能は非常に満足に発見されています。

結果 (日本語) 3:

この作業では、堅牢な位置制御システムの提案
チルトウイングquadrotor車両のアンテナ(sabanci
大学無人車両のアンテナ(図1参照)のsuavi。 ドライデン
モデルは、車両に作用する風突風モデルに使用され
とこれらの障害
車両の動的モデルに含まれています。 このため、空力妨害」
ません多くの研究では考慮されている。
モデルは、システムに統合されています。 推定し、不明な
妨害のために補うために、「障害」[11]オブザーバ利用されています。 この
オブザーバもアカウントには、非線形条件は、車のは、
Dynamicsの障害として扱われます。
は、結果として、名目
パラメータでは、線形力学モデルが取得されています。 外乱オブザーバ以来
堅牢性を提供し、PIDコントローラタイプ
堅牢なポジショニングを達成するために採用されています。 提案されたオブザーバベース
制御方法シミュレーションと実験で確認されている、
、そのパフォーマンスにはかなり満足されています。