where Rwb is the rotation matrix be

where Rwb is the rotation matrix between world and body
coordinate axis, FiD
= FiD
(θi,vx,vz) and FiL
= FiL
(θi,vx,vz) are
the lift and drag forces produced at the wings.
We should remark that above model boils down to a
quadrotor model when (θ1,2,3,4 = π/2).

結果 (日本語) 1:

RWBは、世界と身体との間の回転行列である
座標軸、FID
= FID
（θiが、VX、VZ）とFIL FIL
=
は（θiが、VX、VZ）です
翼で生産揚力と抗力我々は、
quadrotorモデルに、上記モデル沸騰ダウンマーキングする必要があります
時（θ1、2,3,4 =π/ 2）。

結果 (日本語) 2:

Rwb は世界とボディの間の回転行列
座標軸、FiD
= FiD
(θi,vx,vz) とフィル
FiL
(θi,vx,vz) = は
リフトとドラッグの力を生産、翼。
私たちの上記のモデルをダウン沸騰する発言する必要があります、
quadrotor モデルが （θ1、2、3、4 = π/2)。

結果 (日本語) 3:

先月は、回転マトリックスの間にある世界とボディ
座標系軸、FID
=
FID(θi,vx,VZ)、Fil
=フィル
(θi,vx,VZ)
を持ち上げ、ドラッグし強制的に生成されたのは、翼.
は、発言する上記モデル沸くに
quadrotorモデル(θ =1,2,3,4 π/2)。